테슬라의 FSD(Full Self-Driving) 시스템은 운전자를 대체할 수 있는 수준의 자율주행을 궁극적으로 목표로 하지만, 실제 기능과 법적·기술적 제한 사이에는 여전히 간극이 존재합니다. 본 장에서는 테슬라 FSD의 하드웨어·소프트웨어·데이터 인프라가 어떻게 구성되는지 살펴보며, 베타 프로그램의 특성과 운전자 주의 의무 등에 대해서도 짚어봅니다.
1. FSD 컴퓨터(HW3, HW4)와 SoC 내부 구조
1) HW3: FSD 컴퓨터의 초기 완성
• 2019년경부터 테슬라 차량에 적용된 HW3(일명 FSD 컴퓨터)는, 자율주행 연산에 특화된 맞춤형 SoC(System on Chip)를 장착합니다.
• 뉴럴 프로세싱 유닛(NPU), GPU, CPU 등이 통합되어 딥러닝 기반 영상 처리와 자율주행 제어를 실시간 수행합니다.[6][7]
• 이전 세대(엔비디아 GPU 활용) 대비 처리량(TOPS)과 전력 효율을 크게 개선하여, 테슬라가 비전 중심의 자율주행 로직을 빠르게 돌릴 수 있는 기반을 마련했습니다.
2) HW4: 한층 향상된 컴퓨팅 파워
• 2023년부터 일부 모델(리프레시 모델S/X, 사이버트럭 등)에 도입된 HW4는, HW3의 업그레이드 버전으로, 카메라 해상도·프레임레이트 증가와 추가 NPU 코어 등을 통해 추론 성능을 더욱 높였습니다.
• 일론 머스크는 이로 인해 레벨4 이상의 자율주행에 가까워졌다고 언급했지만,<[6][7] 여전히 운전자 개입 없이 전 구간 주행을 허용할 정도의 완전자율(레벨5) 단계는 아니라는 점이 공식 표기나 안전 매뉴얼에서 강조됩니다.
3) SoC 내부 구조
• CPU(ARM 기반), GPU, 뉴럴 코어가 초고속 버스로 연결되어, 카메라 영상·센서 데이터를 병렬로 처리합니다.
ISP(Image Signal Processor)가 카메라 입력을 전처리하고, 뉴럴 네트워크 가속기가 Occupancy Network·하이드라넷 같은 대규모 모델을 실시간 실행합니다
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Chip
|
Tesla - FSD Chip
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Qualcomm - Snapdragon 865
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Technology Node
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Samsung 14 nm process
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TSMC's advanced 7nm (N7P)
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CPU
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3x (4-core) Cortex-A72
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4x Cortex-A77, 4x Cortex-A55 (4 high power, 4 low power)
|
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GPU
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Custom GPU, 0.6 TFLOPS @ 1 Ghz
|
Adreno 650, 1.25 TFLOPS @ 700 MHz -ish
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NPU
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2x Tesla NPU, each 37 TOPS (total 74 TOPS)
|
Hexagon 698 @ 15 TOPS
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Cache
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2x 32MB SRAM for NPUs
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1 MB L2, 4 MB L3, and 3 MB system wide cache
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RAM
|
8GB LPDDR4X, 2x 64-bit, Bandwidth 111 GB/s
|
16GB LPDDR5, 4x 16-bit , Bandwidth 71.30 GB/s
|
|
ISP
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24-bit? 1 billion pixels per second
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Spectra 480, dual 14-bit CV-ISP 2 Gpixel/s, H.265 (HEVC)
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Secure Processing Unit
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"Security system", verify code has been signed by Tesla.
|
Qualcomm SPU230, EAL4+ certified
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Safety System
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Dual-core CPU that checks congruency between the NPUs
|
None
|
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TDP
|
36 Watt
|
5 Watt
|
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HW0
|
HW1
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HW2
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HW2.5
|
HW3
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위치/기타
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출시
|
2012년
|
2014년
|
2016년 10월
|
2017년 8월
|
2019년 4월
|
|
|
판매차량수[27]
|
45,624
|
132,538
|
61,004
|
356,168
|
1,740,553
|
|
|
센서
|
||||||
|
전방카메라
|
없음
|
1개(흑백)
|
3개(광각 60m, 주 150m, 망원 250m)
|
전면유리상단
|
||
|
후방카메라
|
없음
|
1개[29]
|
1개[30] 50m
|
후면번호판위
|
||
|
측전방카메라
|
없음
|
좌, 우 각각 80m
|
B필러
|
|||
|
측후방카메라
|
없음
|
좌, 우 각각 100m
|
전방펜더 리피터
|
|||
|
내부 카메라
|
없음
|
1개[31]
|
룸미러 위
|
|||
|
|
없음
|
12개 5m
|
12개 8m
|
전후 범퍼
|
||
|
|
없음
|
보쉬 160m
|
컨티넨탈 170m
|
전면범퍼[34]
|
||
|
컴퓨터
|
||||||
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플랫폼
|
없음
|
모빌아이 EyeQ3
|
엔비디아 드라이브 PX 2
|
테슬라 FSD
|
글러브 박스 뒤편
|
|
|
노드 수
|
|
1
|
2
|
|
||
|
RAM
|
|
256 MB
|
6 GB
|
8 GB
|
8 GB x 2
|
|
|
초당 프레임 처리
|
|
36
|
110
|
110
|
2300
|
|
|
업그레이드
|
불가
|
FSD구매자 HW3으로 업글
|
|
|
||
|
세부 기능
|
||||||
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운전상황 시각화
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
|
|
(비상) 차로 이탈 방지
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
|
|
교통 인식 크루즈 컨트롤
|
X
|
O
|
O
|
O
|
O
|
|
|
오토스티어
|
X
|
O
|
O
|
O
|
O
|
|
|
자동 차로 변경
|
X
|
O[수동]
|
O
|
O
|
O
|
|
|
오토파크
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
직렬 평행
|
|
차량 호출
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
|
|
내비게이션 온 오토파일럿
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
|
|
스마트 서몬
|
X
|
X
|
O
|
O
|
O
|
|
|
스마트 오토파크
|
X
|
X
|
?
|
O
|
O
|
미출시
|
|
빨간불/일단멈춤 경고
|
X
|
X
|
X
|
O[s]
|
O
|
|
|
교통 요소 인식/시각화
|
X
|
X
|
O[t]
|
O[38]
|
|
|
|
신호등/멈춤 제어[39]
|
X
|
X
|
X
|
X
|
O
|
2020년 4월 출시[40]
|
|
녹색 신호 통과
|
X
|
X
|
X
|
X
|
O
|
2020년 6월 출시[41]
|
|
시내 주행[42]
|
X
|
X
|
X
|
X
|
O
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공개베타
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관련 편의기능
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||||||
|
센트리 모드
|
X
|
X
|
O
|
O
|
|
|
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블랙박스
|
X
|
X
|
X
|
O
|
O
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전후좌우4개채널
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