반응형 waymo19 웨이모 Driver 기술 스택 깊이 파고들기 웨이모 Driver는 웨이모의 완전 자율주행 통합 시스템으로, 다양한 하드웨어 센서와 소프트웨어 알고리즘을 결합하여 인간 운전자의 역할을 대체합니다. 이 시스템은 주변 환경을 인지하고 실시간으로 상황을 이해하여 다음 행동을 결정하며, 센서 데이터 처리부터 경로 결정, 차량 제어까지 자율주행에 필요한 모든 기능을 포함합니다.[waymo.com] 웨이모는 이를 “세계에서 가장 경험이 풍부한 운전자”에 비유하며, 실제 도로 주행 데이터 2천만 마일(약 3,200만 km) 이상과 시뮬레이션 주행 100억 마일 이상을 통해 축적된 방대한 경험을 바탕으로 시스템의 성능을 향상시켜 왔습니다[waymo.com]. 이러한 경험치는 다양한 도시 환경과 복잡한 교통 상황에서 웨이모 Driver가 안전하게 주행할 수 있.. 2025. 5. 15. Automated 3D Labelling by multi-trip reconstruction 여러 번의 주행(트립)에서 획득한 영상·센서 데이터를 하나의 3D 장면으로 재구성한 뒤, 그 결과물을 이용해 자동으로 객체나 환경 요소에 라벨을 달아주는 기법을 의미합니다. 즉, 같은 장소를 여러 차례 지나가면서 촬영한 다각도·다시점 데이터를 종합해 정교한 3D 모델을 만들고, 이를 활용해 “자동 라벨링”을 수행하는 방식입니다. 일반적인 흐름을 단계적으로 살펴보면 다음과 같습니다. 1) 복수 주행(multi-trip) 데이터 수집 반복 경로 주행• 동일 혹은 유사 경로를 여러 번 지나갈 때, 차량(또는 로봇)이 카메라·라이다 등 센서를 통해 풍부한 영상·깊이 정보를 수집합니다.• 각 트립마다 촬영되는 시점(각도, 조도, 날씨)이 다르므로, 장면을 다양한 관점에서 관찰할 수 있습니다.시간 분산 데이터• .. 2025. 5. 7. FSD Networks in Car 1) FSD Networks in CAR의 개념 테슬라의 FSD(Full Self-Driving) 소프트웨어는 차량 내부 전용 컴퓨터(HW3/HW4 등)에서 여러 개의 뉴럴 네트워크가 병렬로 실행되며, 실시간으로 주변 환경을 파악하고 주행 결정을 내리는 구조를 갖추고 있습니다. 이 네트워크들은 각기 다른 목적(객체 추적, 공간 점유 분석, 교통 신호 인식, 주행 경로 계획 등)을 수행하면서도 상호 협력하여 완전 자율주행을 지향하는 통합 시스템을 형성합니다. 2) Moving Object Network• 역할주변 차량, 보행자, 자전거, 이륜차 등 “움직이는 객체”를 실시간으로 포착하고 추적하는 신경망입니다.• 특징1. 객체 검출 + 동적 속성 파악: 단순히 “존재 여부”만 파악하는 것이 아니라, 속도·가.. 2025. 5. 4. FSD Lanes Neural Network 테슬라 AI 데이 2022에서 발표된 FSD Lanes Neural Network는, 차량 주변의 차선 정보를 단순 2D 선분이 아니라 3차원 구조와 연결 정보까지 포함해 “언어(language)”처럼 이해·추출하려는 테슬라의 새롭고 확장된 접근법입니다. 이때 핵심 개념 중 하나로 Vision Map Language가 등장하는데, 이는 시각 정보(카메라로부터 얻은 장면)를 하나의 “지도 언어”로 간주하여, 교차로·합류 차선·유턴 차선 등 복잡한 차선 구조를 체계적으로 표현하고 학습하기 위한 테슬라 내부의 신경망 프레임워크를 의미합니다.아래에서는 1) FSD Lanes가 기존 접근과 어떻게 다른지, 2) Vision Map Language가 어떤 식으로 동작하며 FSD Lanes에 기여하는지, 3) 전체적.. 2025. 5. 1. 4.26 최근 1개월 자율주행 관련 미국 주요 뉴스 미국 정부, 자율주행차 안전 규제 완화 발표 (4월 24일) – 미국 도로교통안전국(NHTSA)이 일부 자율주행차의 안전기준 면제와 사고 보고 의무 완화 등을 발표했습니다. 이를 통해 자율주행차 상용화 속도를 높이려는 조치로, 해당 소식에 테슬라 주가가 약 10% 급등했습니다reuters.com. 일론 머스크 테슬라 CEO는 로보택시 상용화 의지를 밝혔으며, 미 교통부 장관은 “자율주행차 경쟁에서 중국을 앞서야 한다”고 강조했습니다reuters.com.테슬라, 로보택시 계획 재확인 – 오스틴 출시 임박 (4월 24일) – 테슬라는 1분기 실적 발표에서 올해 6월까지 미국 텍사스주 오스틴에 로보택시 서비스를 출시하겠다는 기존 일정을 재확인했습니다reuters.com. 초반에는 모델 Y 차량에 자율주행.. 2025. 4. 28. 데이터 엔진(Data Engine): 전 세계 테슬라 차량으로부터의 실시간 학습 루프 수백만 대 차량 플릿과 베타 테스트• 테슬라는 이미 전기차 시장 선도기업으로서 방대한 차량 보급량을 자랑하며, 이들 차량이 주행하면서 생성하는 실도로 영상·센서 데이터를 수집해 클라우드로 전송합니다.[1][2]• FSD Beta 프로그램은 이 데이터를 기반으로 OTA 업데이트를 계속 실시하며, 운전자들 역시 “실험적 기능”이란 경고를 받고서 사용하게 됩니다. 이때 발생하는 주행 로그는 다시 테슬라가 받아 네트워크를 개선하는 데 활용합니다.자동 라벨링 & 섀도우 모드• 대규모 데이터 라벨링에는 AI 기반 자동 라벨링 시스템이 사용되고, 사람은 검수·보정만 담당해 효율을 높입니다.• 테슬라는 “섀도우 모드(Shadow Mode)” 방식으로, 새로운 모델을 실제 도로에서 운전자 모르게 병행 평가하고, 구형 모.. 2025. 4. 28. 이전 1 2 3 4 다음 반응형
